公元5012年，人类繁华的历史突然画上句号，来自宇宙的外星人大举入侵，其释放的兵器「机械生物」造成人类文明毁灭，剩余的人类逃往月球。公元5204年，幸存人类从设置于卫星轨道的基地群使用人造人展开反攻作战，如今战状陷入胶著，你们「YoRHa」部队正是为了打破现状而存在，希望各位发挥「泛用人型决战兵器」的作用...