《离开即归来》由国内一线制作人崔恕填词、知名歌手周晓鸥倾情演唱，曲调慷慨激昂，充分体现出了该剧燃值爆棚的特色。让听众们从声音中体会到卧底缉毒警察的信仰与情怀。据制片人李小婉介绍，主题曲《离开即归来》是为电视剧《卧底归来》量身打造，歌词几经修改，逐字逐句推敲才确定下来。主唱周晓鸥也表示，“近年来很少唱电视剧的主题曲，但被《离开即归来》的旋律所吸引，这是自己不曾涉足的领域，因此在接到邀请之后就爽快地答应了。”